ANALISA DINAMIK PADA KONTROL JOINT SIMULATOR KENDALI TURRET

Abstract

Secara garis besar dinamik simulator sebagai aplikasi robot berkaitan dengan torsi aktuator yang hasil
geraknya adalah perubahan sudut, kecepatan sudut dan percepatan sudut. Dalam konteks dinamik, output perubahan
ini dapat dinyatakan sebagai percepatan anguler. Hal tersebut, selanjutnya dapat dikembangkan analisa dinamiknya
sebagai konsep tentang kontrol dinamik.
Simulator mempunyai dua link utama yaitu link tiga dan link empat. Torsi yang diberikan aktuator pada link
tiga dan link empat pada dasarnya harus seimbang dengan torsi yang dihasilkan oleh komponen-komponen dinamik
struktur simulator dalam pergerakan, yaitu torsi yang dihasilkan dari pergerakan (torsi vs kecepatan anguler).