Pengembangan User Interface Aplikasi Simulasi Robot Arm Manipulator Berbasis Augmented Reality

Abstract

Augmented reality (AR) merupakan teknologi yang dapat membuat proses simulasi robot manipulator menjadi lebih nyata. AR membuat objek virtual robot bergerak menajalankan sebuah simulasi secara realtime di dunia nyata. Penggunaan AR pada proses simulasi robot manipulator dinilai dapat meningkatkan pandangan operator dalam memvisualisasikan robot dengan lingkungan disekitarnya. Oleh sebab itu peneliti tertarik untuk membuat dan merancang aplikasi serta user interface (UI) dari aplikasi simulasi robot arm manipulator berbasis AR. Hal ini didasari oleh tingginya tingkat kecelakaan dilingkungan kerja akibat operator yang tidak dapat memperkirakan jarak bebas robot dengan baik. Peneliti mengembangkan 2 fitur yang dapat berfungsi untuk menggerakkan joint angle robot secara manual yang fiturnya diberi label “pengendalian manual”  dan melakukan trajectory planning robot yang fiturnya diberi label “pengendalian Matlab”. Pada fitur pengendalian manual dilakukan uji kontrol joint angle robot menggunakan slider. Pada fitur pengendalian Matlab dilakukan uji simulasi trajectory planning berbasis AR. Hasil uji pada fitur pengendalian manual tiap slider dapat berfungsi dengan baik dalam menggerakan joint angle robot. Pada hasil uji fitur pengendalian Matlab didapatkan bahwa aplikasi berhasil melakukan komunikasi, sehingga dapat melakukan simulasi mengikuti trajectory planning yang telah dibuat. Selanjutnya dilakukan analisis forward dan inverse kinematic pada trajectory.