ANALISIS KETERLAMBATAN GERAK LENGAN ROBOT MANIPULATOR BERBASIS INTERNET OF THINGS

Abstract

Lengan robot merupakan alat yang berguna dalam industri dengan berbagai fungsi yang memungkinkan keterlibatan manusia menjadi minimal dengan kepresisian dan akurasi yang tidak dimiliki manusia. Lengan robot umumnya dikendalikan manual menggunakan komunikasi kabel dalam fasilitas spesifik, namun dalam skenario tertentu, pengendalian secara nirkabel dengan jarak jauh dibutuhkan. Implementasi Internet of Things dapat menjadi salah satu solusi untuk memitigasi pengendalian jarak jauh, namun hal tersebut akan menghasilkan masalah baru yakni keterlambatan penyampaian data. Tujuan Tugas Akhir ini adalah perancangan lengan robot beserta aplikasi pengendalinya dan pengujian keterlambatan penyampaian data yang diakibatkan oleh sistem tersebut dalam jaringan internet tertentu, jumlah sendi yang dikendalikan, dan interval pengiriman data tertentu. Sistem lengan robot terdiri dari mikrokontroler ESP32 yang terhubung dengan jaringan internet kabel dan 4G melalui Wi-fi serta PCA9685 PWM Driver untuk mengendalikan servo MG996R dan MG90S. Pengendalian dilakukan menggunakan aplikasi yang dibuat pada MIT App Inventor 2 yang mengirimkan data ke Firebase Realtime Database. Performa terbaik didapat dari pengujian menggunakan jaringan internet kabel berbeda ruangan dengan keterlambatan 63ms pada interval pengiriman data 10ms saat menggunakan 1 sendi, sedangkan performa terburuk didapat dari pengujian menggunakan jaringan internet 4G dengan kondisi berbeda ruangan dengan keterlambatan 1702ms pada interval pengiriman data 10ms saat menggunakan 5 sendi sekaligus.