skip to main content

DESAIN DAN PEMODELAN HUMANOID ROBOT

*Munadi Munadi  -  Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Indonesia
Beni Anggoro  -  Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Indonesia

Citation Format:
Abstract

Artikel ini memaparkan tahapan dalam mendesain kontruksi mekanik humanoid robot yang sederhana. Desain sebagai tahapan awal dalam pembuatan humanoid robot sebelum dilakukan pemodelan kinematik dan pemodelan dinamik. Untuk pemodelan kinematik akan dilakukan analisa  forward kinematics dengan menggunakan notasi parameter Denavit-Hartenberg (DH parameter). DH parameter menggunakan matrik homogeneous transformation 4x4 untuk menyatakan hubungan spasial antara dua link yang berhubungan, sehingga dengan matrik transformasi tiap link humanoid robot yang diperoleh dapat menyederhanakan masalah forward kinemtic. Pada pemodelan dinamik akan dilakukan analisa torsi pada joint ankle dengan menggunakan persamaan Lagrangian. Pemodelan dinamik diperoleh energi kinetik dan energi potensial yang terdapat pada tiap link humanoid robot, sehingga dari turunan persamaan Lagrangian diperoleh torsi pada joint ankle humanoid robot. Dalam pergerakan humanoid robot pada joint space mempunyai jalur lintasan (trajectory) sebagai fungsi trajectory terhadap waktu. Proses desain menggunakan alat bantu software SolidWorks dan untuk analisa perhitungan kinematik dan dinamik menggunakan software MATLAB.

Fulltext View|Download
Keywords: Humanoid robot, Kinematik, Dinamik, Lagrangian, MATLAB

Article Metrics:

Last update:

No citation recorded.

Last update:

No citation recorded.