DESAIN DAN PEMODELAN HUMANOID ROBOT

Munadi Munadi; Beni Anggoro

doi:10.14710/rotasi.16.2.6-13

DOI: https://doi.org/10.14710/rotasi.16.2.6-13

DESAIN DAN PEMODELAN HUMANOID ROBOT

*Munadi Munadi - Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Indonesia

Beni Anggoro - Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Indonesia

Citation Format:

Abstract

Artikel ini memaparkan tahapan dalam mendesain kontruksi mekanik humanoid robot yang sederhana. Desain sebagai tahapan awal dalam pembuatan humanoid robot sebelum dilakukan pemodelan kinematik dan pemodelan dinamik. Untuk pemodelan kinematik akan dilakukan analisa forward kinematics dengan menggunakan notasi parameter Denavit-Hartenberg (DH parameter). DH parameter menggunakan matrik homogeneous transformation 4x4 untuk menyatakan hubungan spasial antara dua link yang berhubungan, sehingga dengan matrik transformasi tiap link humanoid robot yang diperoleh dapat menyederhanakan masalah forward kinemtic. Pada pemodelan dinamik akan dilakukan analisa torsi pada joint ankle dengan menggunakan persamaan Lagrangian. Pemodelan dinamik diperoleh energi kinetik dan energi potensial yang terdapat pada tiap link humanoid robot, sehingga dari turunan persamaan Lagrangian diperoleh torsi pada joint ankle humanoid robot. Dalam pergerakan humanoid robot pada joint space mempunyai jalur lintasan (trajectory) sebagai fungsi trajectory terhadap waktu. Proses desain menggunakan alat bantu software SolidWorks dan untuk analisa perhitungan kinematik dan dinamik menggunakan software MATLAB.

Fulltext View|Download Email colleagues

Keywords: Humanoid robot, Kinematik, Dinamik, Lagrangian, MATLAB

Article Metrics:

Article Info

Section: Articles research

Language : EN

In Vol 16, No 2 (2014): VOLUME 16, NOMOR 2, APRIL 2014

Most cited articles

Application of Power Plant 4.0: Process Digitalization and Challenges PENGUJIAN MESIN DISEL (GENSET) DENGAN SISTEM BAHAN BAKAR GANDA SOLAR LPG EMISI GAS CARBON MONOOKSIDA (CO) DAN HIDROCARBON (HC) PADA REKAYASA JUMLAH BLADE TURBO VENTILATOR SEPEDA MOTOR “SUPRA X 125 TAHUN 2006” ANALISA PERANCANGAN TURBIN DARRIEUS PADA HYDROFOIL NACA 0015 DARI KARAKTERISTIK CL DAN CD PADA VARIASI SUDUT SERANG MENGGUNAKAN REGRESI LINIER PADA MATLAB WEAR PREDICTION USING GIWM (GLOBAL INCREMENTAL WEAR MODEL) METHOD More cited articles

Last update:

No citation recorded.

Last update: 2026-11-05 19:11:58

No citation recorded.

Hak Cipta: Penulis memegang hak cipta atas artikel mereka dan memberikan hak publikasi pertama kepada Jurnal Rotasi.
Lisensi Terbitan: Semua artikel disebarluaskan di bawah lisensi Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License (CC BY-NC-SA 4.0), yang mengizinkan pihak lain untuk menyalin, mendistribusikan, menampilkan, serta membuat karya turunan dari artikel ini dengan ketentuan:
- Attribution (BY): Wajib memberikan pencantuman kredit/penghargaan yang sesuai kepada penulis asli dan Jurnal Rotasi sebagai penerbit pertama, menyertakan tautan lisensi, dan menunjukkan jika ada perubahan yang dilakukan.
- NonCommercial (NC): Karya tidak boleh digunakan untuk tujuan komersial atau mencari keuntungan finansial tanpa izin tertulis dari pemegang hak cipta.
- ShareAlike (SA): Jika Anda menggubah, mengubah, atau membuat karya turunan berdasarkan materi ini, Anda harus menyebarluaskan hasil karya tersebut di bawah lisensi yang sama (CC BY-NC-SA 4.0).
Arsip & Retensi: Penulis diizinkan untuk menyebarluaskan dan mengunggah karya mereka secara daring (misalnya di repositori institusi atau situs web pribadi) setelah publikasi, dengan tetap mencantumkan atribusi ke terbitan Jurnal Rotasi.