BibTex Citation Data :
@article{Transmisi21417, author = {Hadha Afrisal dan Indah Soesanti dan Adha Cahyadi}, title = {ESTIMASI POSISI DENGAN MENGGUNAKAN KAMERA MONOKULAR}, journal = {Transmisi: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro}, volume = {21}, number = {1}, year = {2019}, keywords = {estimasi posisi; fitur titik; kamera monokular}, abstract = { Pada mobile robot yang memiliki sensor utama hanya berupa kamera, estimasi posisi robot relatif terhadap landmark-landmark visual dapat dilakukan dengan menggunakan pendekatan multiple view geometry . Hal tersebut berguna bagi robot untuk bernavigasi serta melakukan localization dan mapping secara bersamaan. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mensimulasikan algoritma estimasi posisi yang merupakan langkah awal pada monocular SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) 2-dimensi . Penelitian akan membahas tentang fungsi kamera sebagai sensor posisi untuk mobile robot dengan menitikberatkan diskusi pada transformasi citra dengan menggunakan model kamera pinhole dengan parameter intrinsik dan ekstrinsiknya. Berdasarkan hasil pengujian, estimasi pose dan posisi terhadap citra papan catur ( checkerboard ) berhasil memetakan jarak dan sudut dengan cukup akurat dan dengan error estimasi yang cukup kecil, yakni 2,9 mm untuk estimasi jarak, dan 0.3° untuk estimasi sudut. Simulasi algoritma pose estimation juga telah dilakukan secara offline dengan menggunakan 1200 buah image sequences yang diekstraksi dari citra video. }, issn = {2407-6422}, pages = {1--9} doi = {10.14710/transmisi.21.1.1-9}, url = {https://ejournal.undip.ac.id/index.php/transmisi/article/view/21417} }
Refworks Citation Data :
Pada mobile robot yang memiliki sensor utama hanya berupa kamera, estimasi posisi robot relatif terhadap landmark-landmark visual dapat dilakukan dengan menggunakan pendekatan multiple view geometry. Hal tersebut berguna bagi robot untuk bernavigasi serta melakukan localization dan mapping secara bersamaan. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mensimulasikan algoritma estimasi posisi yang merupakan langkah awal pada monocular SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) 2-dimensi. Penelitian akan membahas tentang fungsi kamera sebagai sensor posisi untuk mobile robot dengan menitikberatkan diskusi pada transformasi citra dengan menggunakan model kamera pinhole dengan parameter intrinsik dan ekstrinsiknya. Berdasarkan hasil pengujian, estimasi pose dan posisi terhadap citra papan catur (checkerboard) berhasil memetakan jarak dan sudut dengan cukup akurat dan dengan error estimasi yang cukup kecil, yakni 2,9 mm untuk estimasi jarak, dan 0.3° untuk estimasi sudut. Simulasi algoritma pose estimation juga telah dilakukan secara offline dengan menggunakan 1200 buah image sequences yang diekstraksi dari citra video.
Article Metrics:
Last update:
Last update: 2024-12-06 16:47:12
Transmisi: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro dan Departemen Teknik Elektro, Universitas Diponegoro dan Editor berusaha keras untuk memastikan bahwa tidak ada data, pendapat, atau pernyataan yang salah atau menyesatkan dipublikasikan di jurnal. Dengan cara apa pun, isi artikel dan iklan yang diterbitkan dalam Transmisi: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro adalah tanggung jawab tunggal dan eksklusif masing-masing penulis dan pengiklan.
Formulir Transfer Hak Cipta dapat diunduh di sini: [Formulir Transfer Hak Cipta Transmisi]. Formulir hak cipta harus ditandatangani dan dikirim ke Editor dalam bentuk surat asli, dokumen pindaian atau faks:
Dr. Munawar Riyadi (Ketua Editor)Departemen Teknik Elektro, Universitas Diponegoro, IndonesiaJl. Prof. Sudharto, Tembalang, Semarang 50275 IndonesiaTelepon/Facs: 62-24-7460057Email: transmisi@elektro.undip.ac.id