SELF-BALANCING SCOOTER MENGGUNAKAN METODE KENDALI PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF

Sari

Abstrak

Self-Balancing Scooter merupakan suatu robot mobile yang memiliki dua buah roda disisi kanan dan kirinya yang tidak akan seimbang apabila tanpa adanya kontroler. Self-Balancing Scooter ini merupakan pengembangan dari self balancing robot, yang bisa ditumpangi manusia. Contoh real dari balancing scooter adalah SEGWAY Personal Transporter yang di produksi oleh SegWay TM. Tujuan utama dari penelitian ini adalah mengimplementasikan metode kontrol yang baik untuk menjaga badan robot seimbang dalam posisi tegak lurus terhadap permukaan bumi dan juga bisa dikendarai. Balancing scooter ini menggunakan sensor MPU - 6050 Module 3 Axis Gyroscope+Accelerometer untuk mendeteksi kemiringan serta mendeteksi kecepatan sudut badan robot ketika akan terjatuh. Sedangkan untuk penggeraknya digunakan dua buah motor DC. Dari hasil pengujian di dapatkan bahwa kontrol PID dengan nilai Kp = 40 Ti = 0,5 dan Td = 0,01 merupakan hasil yang paling maksimal dengan nilai Tr sebesar 1 detik dan Ts sebesar 3 detik. Hasil pengujian dari complementary filter yang paling maksimal adalah dengan koefisien (a) sebesar 0,97.

Kata Kunci: Complementary Filter, MPU-6050, PID, Self-Balancing Scooter

Abstract

Self-Balancing Scooter is a mobile robot that has two wheels on the right and the left that will not be balanced if without a controller. Self-Balancing Scooter is the development of self-balancing robot, which can be boarded humans. A real example of self-balancing scooter is SEGWAY Personal Transporter is produced by Segway TM. Self-Balancing Scooter requires a good control method and powerful tool to maintain the position of the robot in a position perpendicular to the earth's surface, without need for other control from the outside. The main purpose of this final project is to implement a good control method to keep your body in a balanced robot perpendicular to the surface of the earth and human beings can also be boarded. Balancing scooter uses sensors MPU - 6050 Module 3 Axis Gyroscope + accelerometer to detect tilt and angular velocity detecting robot body when it will fall. While for driving two DC motors are used. From the test results it appears that the PID control with the value of Kp = 40 Ti = 0.5 and Td = 0.01 is the maximum result with the value of Tr 1 second  and Ts 3 second. The test results of  complementary filter are to maximal coefficient (a) of 0.97.

Keywords: Complementary Filter, MPU-6050, PID, Self-Balancing Scooter