KONTROL SUDUT ATTITUDE MENGGUNAKAN LINEAR QUADRATIC REGULATOR (LQR) UNTUK QUADROTOR DENGAN PAYLOAD

Mochammad Ariyanto; Joga Dharma Setiawan; Ismoyo Haryanto

doi:10.14710/rotasi.15.4.16-27

DOI: https://doi.org/10.14710/rotasi.15.4.16-27

KONTROL SUDUT ATTITUDE MENGGUNAKAN LINEAR QUADRATIC REGULATOR (LQR) UNTUK QUADROTOR DENGAN PAYLOAD

*Mochammad Ariyanto - Program Studi Magister Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Indonesia

Joga Dharma Setiawan - Program Studi Magister Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Indonesia

Ismoyo Haryanto - Program Studi Magister Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Indonesia

Citation Format:

Abstract

Quadrotor telah dikembangkan oleh peneliti di dunia ini sebagai aerial object interaction/aerial manipulation. Agar quadrotor bisa terbang mengangkat beban, maka dibutuhkan sistem kontrol yang dapat mengkompensasi perubahan pusat gravitasi. Pada penelitian ini, model matematika quadrotor dengan efek beban/payload akan dikembangkan. Untuk mengkompensasi perubahan lokasi pusat gravitasi karena efek beban, Linear Quadratic Regulator (LQR) akan digunakan untuk stabilisasi sudut Euler.Model linear state space dihitung menggunakan persmaan gerak onlinear quadrotor tanpa beban, kemudian disintesis sistem kontrol LQR. Kontrol tersebut diterapkan dalam model matematika nonlinear dengan beban/payload. Berdasarkan hasil simulasi integral action dari kontrol LQR dapat menghilangkan steady state error setelah diberikan step input, dan kondisi sudut awal sebesar 5⁰. Variasi beban dari 0 gr sampai dengan 200 gr tidak akan memberikan steady state error

Fulltext View|Download Email colleagues

Keywords: attitude, beban, LQR, quadrotor, state space

Article Metrics:

Article Info

Section: Articles research

Language : EN

In Vol 15, No 4 (2013): VOLUME 15, NOMOR 4, OKTOBER 2013

Most cited articles

PENGARUH SUHU DAN WAKTU PELAPISAN TEMBAGA-NIKEL PADA BAJA KARBON RENDAH SECARA ELEKTROPLATING TERHADAP NILAI KETEBALAN DAN KEKASARAN AN ELLIPTIC ELASTIC-PLASTIC ASPERITY MICRO-CONTACT MODEL KAJI EKSPERIMENTAL PENGARUH TEMPERATUR BIODIESEL MINYAK SAWIT TERHADAP PERFORMANSI MESIN DIESEL DIRECT INJECTION PUTARAN KONSTAN PENGEMBANGAN PERANGKAT LUNAK SISTEM INTERPOLATOR MESIN MULTI MATERIAL DEPOSITION INDIRECT SINTERING (MMD-Is) PENGARUH PERUBAHAN SUDUT PENYALAAN (IGNITION TIME) TERHADAP EMSISI GAS BUANG PADA MESIN SEPEDA MOTOR 4 (EMPAT) LANGKAH DENGAN BAHAN BAKAR LPG More cited articles

Last update:

Design of linear quadratic regulator (LQR) control system for flight stability of LSU-05
Heri Purnawan, Mardlijah, Eko Budi Purwanto. Journal of Physics: Conference Series, 890 , 2017. doi: 10.1088/1742-6596/890/1/012056

Last update: 2026-11-07 23:57:49

No citation recorded.

Hak Cipta: Penulis memegang hak cipta atas artikel mereka dan memberikan hak publikasi pertama kepada Jurnal Rotasi.
Lisensi Terbitan: Semua artikel disebarluaskan di bawah lisensi Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License (CC BY-NC-SA 4.0), yang mengizinkan pihak lain untuk menyalin, mendistribusikan, menampilkan, serta membuat karya turunan dari artikel ini dengan ketentuan:
- Attribution (BY): Wajib memberikan pencantuman kredit/penghargaan yang sesuai kepada penulis asli dan Jurnal Rotasi sebagai penerbit pertama, menyertakan tautan lisensi, dan menunjukkan jika ada perubahan yang dilakukan.
- NonCommercial (NC): Karya tidak boleh digunakan untuk tujuan komersial atau mencari keuntungan finansial tanpa izin tertulis dari pemegang hak cipta.
- ShareAlike (SA): Jika Anda menggubah, mengubah, atau membuat karya turunan berdasarkan materi ini, Anda harus menyebarluaskan hasil karya tersebut di bawah lisensi yang sama (CC BY-NC-SA 4.0).
Arsip & Retensi: Penulis diizinkan untuk menyebarluaskan dan mengunggah karya mereka secara daring (misalnya di repositori institusi atau situs web pribadi) setelah publikasi, dengan tetap mencantumkan atribusi ke terbitan Jurnal Rotasi.