PENGEMBANGAN MODEL LINEAR HELIKOPTER SKALA KECIL X-CELL 60 SE PADA KONDISI TERBANG HOVER

Abstract

Pada saat helikopter terbang di udara, terdapat bermacam-macam jenis kondisi terbang, salah satunya adalah kondisi terbang hover. Kondisi terbang hover pada UAV helikopter atau helikopter skala kecil merupakan kondisi terbang yang sangat mendasar, oleh karena itu pemahaman dan pemodelan dinamika terbang hover menjadi sangatlah penting. Persamaan gerak pada dinamika terbang helikopter mempunyai bentuk nonlinear orde dua, simultan, multi input multi output (MIMO), underactuated, dan juga sangat kompleks. Pengembangan model linear yang berupa state space pada dinamika terbang hover menggunakan metode Jacobian matriks yang dilakukan secara numerik, efektif dan efisien menggunakan program bantú MATLAB/Simulink. Berdasarkan model dinamika linear hover yang diperoleh, didapatkan bahwa dalam kondisi terbang hover mempunyai karakteristik yaitu cross-coupling yang relatif kecil antara matriks matra gerakan longitudinal vertical dan matriks matra lateral directional sehinggga cross-coupling tersebut dapat diabaikan. Pada gerak longitudinal vertical dan lateral directional masing-masing terdapat satu nilai eigen yang bernilai positif pada nilai realnya atau berada di sebelah kanan /Right Half Plane (RHP) pada root locus nya sehingga gerakannya menjadi tidak stabil pada kondisi tersebut.