The Development of Autonomous Humanoid Soccer Robot

Pengembangan Robot Humanoid Pemain Bola Otonom

*Hadha Afrisal -  Departemen Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Indonesia
Munadi Munadi -  Departemen Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Indonesia
Muhammad Faris -  Departemen Teknik Elektro dan Teknologi Informasi, Universitas Gadjah Mada, Indonesia
Bakhtiar Alldino Ardi Sumbodo -  Departemen Ilmu Komputer dan Elektronika, Universitas Gadjah Mada, Indonesia
Diterbitkan: 31 Mei 2019.
Akses Terbuka
Citation Format:
Article Info
Bagian: Artikel
Bahasa: EN
Teks Lengkap:
Statistik: 264 175
Sari

Penelitian ini bertujuan mengembangkan robot humanoid untuk permainan sepakbola secara otomatis. Robot humanoid yang dikembangkan tersusun atas 20 sendi yang digerakkan dengan motor servo dynamixel berjenis AX-12 (bagian tubuh atas) dan RX-24 (bagian tubuh bawah), serta dikontrol menggunakan board servo-controller CM-700 (ATMega2561). Robot humanoid memiliki tinggi 44 cm serta dilengkapi dengan sistem keseimbangan menggunakan sensor gyro LPR530 dan akselerometer KXM52-1050. Untuk mengenali objek dan bernavigasi secara otomatis, robot humanoid menggunakan sistem sensor visual berbasiskan kamera CMOS dengan board CMUCAM (LPC2106). Pengujian menunjukkan bahwa robot humanoid pemain bola yang dikembangkan mampu berjalan dengan kecepatan rata-rata 14.37 cm/detik dan memiliki kecepatan maksimal 20 cm/detik. Robot humanoid yang dikembangkan mampu bermain bola secara otomatis: yakni mampu mendeteksi keberadaan bola, mendeteksi lokasi gawang, serta menendang bola ke arah gawang dan mencetak gol.

Kata Kunci
robot; humanoid; sepakbola; computer vision; pengenalan objek

Article Metrics:

  1. Antonello, R., & Oboe, R. (2011). MEMS gyroscopes for consumers and industrial applications. In Microsensors. IntechOpen.
  2. Apostol, T. M., & Mnatsakanian, M. A. (2000). Finding centroids the easy way. Math Horizons, 8, 7-12.
  3. Bliley, K. E., Schwab, D. J., Holmes, D. R., Kane, P. H., Levine, J. A., Daniel, E. S., & Gilbert, B. K. (2006). Design of a compact system using a MEMS accelerometer to measure body posture and ambulation. 19th IEEE Symposium on Computer-Based Medical Systems (CBMS'06), (pp. 335-340).
  4. Burkhard, H.-D., Duhaut, D., Fujita, M., Lima, P., Murphy, R., & Rojas, R. (2002). The road to RoboCup 2050. IEEE Robotics & Automation Magazine, 9, 31-38.
  5. Farazi, H., Allgeuer, P., & Behnke, S. (2018). A monocular vision system for playing soccer in low color information environments. arXiv preprint arXiv:1809.11078.
  6. Gerndt, R., Seifert, D., Baltes, J. H., Sadeghnejad, S., & Behnke, S. (2015). Humanoid robots in soccer: Robots versus humans in RoboCup 2050. IEEE Robotics & Automation Magazine, 22, 147-154.
  7. Ismael, O. Y., & Hedley, J. (2016). Development of an Omnidirectional Mobile Robot Using Embedded Color Vision System for Ball Following. American Scientific Research Journal for Engineering, Technology, and Sciences (ASRJETS), 22, 231-242.
  8. Kajita, S., Kanehiro, F., Kaneko, K., Fujiwara, K., Harada, K., Yokoi, K., & Hirukawa, H. (2003). Biped walking pattern generation by using preview control of zero-moment point. 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No. 03CH37422), 2, pp. 1620-1626.
  9. Kim, K.-I., Son, Y. I., & Kim, P. B. (2004). Construction of small humanoids with a new joint actuator module. IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2004. Proceedings. ICRA'04. 2004, 5, pp. 4510-4514.
  10. Mobalegh, H. (2012). Development of an autonomous humanoid robot team. Ph.D. dissertation.
  11. Peng, S., Shui, H., Li, G., & Ma, H. (2010). Walking gait planning of humanoid soccer robot based on the desired ZMP trajectories. 2010 The 2nd International Conference on Industrial Mechatronics and Automation, 2, pp. 127-131.
  12. Rowe, A., Goode, A., Goel, D., & Nourbakhsh, I. (2007). CMUcam3: An open programmable embedded vision sensor. International conferences on intelligent robots and systems.
  13. Smith, A. R. (1978). Color gamut transform pairs. ACM Siggraph Computer Graphics, 12, 12-19.
  14. Stephon, A. C., & Khorbotly, S. (2012). A camera-based target tracking system for football playing robots. Proceedings of the 2012 44th Southeastern Symposium on System Theory (SSST), (pp. 164-167).
  15. Thai, C. N. (2017). ROBOTIS_Robot Systems. In Exploring Robotics with ROBOTIS Systems (pp. 5-21). Springer.